Der Autor vermittelt Grundlagen für die Entwicklung elektrisch angetriebener Roboterarme. Ein Fokus liegt dabei auf Anschaulichkeit und Nachvollziehbarkeit, unterstützt durch farbige 3D-Illustrationen und Beispiele. Zur praktischen Umsetzung münden die Herleitungen in Vorgehens-Rezepte. Die Inhalte decken mit Modellbildung von Mechanik und Antriebssystemen sowie Pfad-, Bahnplanung und Regelung die Palette notwendiger Entwicklungsthemen ab. Der Autor führt erstmals eine Auslegungssystematik der Antriebssysteme bestehend aus Motor, Controller und Getriebe ein. Dies löst Trial-and-Error-Verfahren ab und ermöglicht z. B. die Optimierung der Energieeffizienz. Zur Bahnregelung wird der praxiserprobte, dezentrale PD-Regler vorgestellt. Ein Auslegungsverfahren berücksichtigt Gelenkresonanzfrequenzen, Stellgrößenbeschränkungen und Quantisierungsrauschen. | Grundlagen der Roboter-Manipulatoren – Band 1 by Jörg Mareczek, Paperback | Indigo Chapters